138、飞控中的GPS选型：Ublox M8N、F9P

飞控算法从入门到精通（138）：飞控中的GPS选型——Ublox M8N与F9P的实战抉择从一次炸机说起去年夏天，我在某山区测试一款自研四旋翼。起飞时一切正常，GPS锁定12颗星，HDOP显示0.8，看起来完美。飞到200米外、高度80米时，飞机突然开始剧烈晃动，紧接着一个侧翻，直接栽进灌木丛。事后分析日志，发现GPS输出的位置在0.5秒内跳变了3米，紧接着速度解算出现异常，姿态估计被污染，最终导致控制崩溃。拆开飞机，用的是某宝上35块钱的“Ublox M8N兼容模块”，外壳上印着Ublox的logo，但拆开屏蔽罩，主芯片丝印模糊不清。这不是Ublox，是国产仿品，固件被魔改过，输出频率不稳定，卫星信号处理能力严重缩水。那次之后，我花了整整两周时间，系统测试了市面上能买到的所有GPS模块，从正品Ublox M8N到F9P，从仿品到拆机件。今天这篇笔记，就是那次炸机换来的经验。先搞清楚你的需求：不是所有飞控都需要厘米级定位很多初学者一上来就问“F9P是不是比M8N好”，这就像问“法拉利是不是比五菱宏光好”——得看你要拉货还是飙车。M8N是Ublox的8代产品，支持GPS+GLONASS双频，定位精度标称2.5米（CEP），实际在开阔环境下能稳定在1-2米。F9P是9代产品，支持L1/L2双频载波相位观测，RTK模式下可以达到厘米级精度，标称0.025米+1ppm。但注意，F9P的厘米级精度是有前提的：你需要一个RTK基准站，或者接入千寻位置这类网络RTK服务。没有差分信号，F9P在单点定位模